Programmierung einer DELTA-Roboterzelle nach PackML Standard

Am Labor für Werkzeugmaschinen und Handhabungssysteme der LEUPHANA Universität LÜNEBURG wurde eine Roboterzelle mit einem CODIAN 4-Achs-DELTA-Roboter mechanisch und elektrisch aufgebaut, nach dem Industriestandard PackML programmiert und in Betrieb genommen. Durch Verwendung des Programmable Automation Controllers L73 von Rockwell Automation sowie mit der Implementierung des Templates Power Programming 4.2 konnte in relativ kurzer Zeit ein normkonformer, sehr übersichtlicher und leistungsfähiger Code erzeugt werden, mit dem die gesamte Anlage gesteuert wird. Ein weiterer Vorteil bestand darin, dass das die HMI-Bildschirme zu etwa 80 % aus dem Template übernommen werden konnten und nur noch konfiguriert werden mussten. Die technologischen Vorteile bestehen u.a. im Safe Torque Off und Safe Speed der Antriebe sowie in zeitgestempelten, intelligenten digitalen Eingängen. Insgesamt bedeutet die normkonforme Programmierung nach PackML und Power Programming für den OEM Maschinenbauer zunächst zwar eine zeitintensive Einarbeitung in das entsprechende Template, die jedoch am Ende durch einen sehr übersichtlichen, standardisierten und damit sehr wartungsfreundlichen Code belohnt wird.